Hình 3. Cơ cấu 4 khâu bản lề
Quỹ đạo chuyển động của các điểm
Sau khi khai báo các thông số về quy luật chuyển động của khâu đầu, ta có thể cho cơ cấu chạy thử và yêu cầu chương trình vẽ quỹ đạo, đồ thị chuyển vị của các điểm cần khảo sát. Với cơ cấu 4 khâu đang được khảo sát, khâu đầu là tay quay OA. Quỹ đạo do các điểm D, E, F, B, G, H, I vẽ nên khi cơ cấu chuyển động được thể hiện trên hình 4.
Hình 4. Quỹ đạo của các điểm trên thanh truyền
Khi tay quay OA quay quanh tâm O, thanh DH có chuyển động song phẳng, còn thanh BC chuyển động lắc quanh tâm C. Để khảo sát chuyển vị dài của một điểm, ta khảo sát véc tơ nối từ điểm đó đến một điểm cố định trên giá. Chẳng hạn để xét chuyển vị của điểm D, ta xét véc tơ DO nối từ điểm D đến tâm quay O của tay quay (hình 4). Theo mặc nhận của chương trình, véc tơ DO có gốc tại D, ngọn tại O và khi cơ cấu chuyển động, véc tơ DO quay gốc D quanh điểm ngọn cố định O. Kết quả khảo sát véc tơ DO cho ta biết chuyển vị của điểm D. Trên hình 5 chỉ ra các đồ thị thay đổi của hình chiếu véc tơ DO trên các trục tọa độ và chuyển vị toàn phần của điểm D so với tâm quay O theo thời gian.
a) 
b) 
c) 
Hình 5. Đồ thị chuyển vị của điểm D so với tâm quay O theo thời gian
a) Chuyển vị của điểm D theo trục x;
b) Chuyển vị của điểm D theo trục y;
c) Chuyển vị của điểm D.
Chuyển vị góc của cần lắc CB có thể được xác định bởi góc giữa CB với một đoạn thẳng bất kỳ trên giá cố định trong mặt phẳng cơ cấu. Để thuận tiện, ở đây ta chọn góc giữa véc tơ CB và chiều âm của trục Ox, thể hiện bởi góc QCB trên hình 4. Vị trí của cần lắc CB hoàn toàn được xác định nếu biết góc định vị QCB. Đồ thị biến đổi của góc QCB theo thời gian được chỉ ra trên hình 6.
Chia sẻ với bạn bè của bạn: |
