Microsoft Word dinhvi tdh doc

Kết quả mô phỏng: 
Hình 10 là kết quả mô phỏng trong trường hợp hệ thống INS khi chưa kết hợp với GPS. Nhận 
thấy rằng quỹ đạo của hệ thống INS (đường màu xanh) rất khác quỹ đạo thực tế (đường màu đen). 
Thời gian cập nhật dữ liệu từ các cảm biến quán tính là 10 ms. Quỹ đạo tạo bởi các đường tròn màu 
đỏ là của hệ thống GPS có thời gian cập nhật 1 s và độ lệch chuẩn là 20 m. Hình 11 là kết quả mô 

phỏng trong trường hợp hệ thống INS khi đã kết hợp với GPS và dùng lọc Kalman. Thời gian cập 
nhật từ các cảm biến quán tính là 0.01 s, từ GPS là 1 s và từ Kalman là 0.5 s.
 
Hình 10. Quỹ đạo theo hướng Bắc khi INS chưa kết hợp GPS 
Hình 11. Quỹ đạo theo hướng Bắc khi INS kết hợp GPS dùng lọc Kalman 
Trong trường hợp hệ thống đột ngột mất tín hiệu của GPS thì hệ thống phải hoàn toàn dựa vào 
thông tin từ INS và các dự đoán trạng thái hệ thống. Lúc này độ chính xác bị giảm nhưng khi GPS 
hoạt động trở lại thì bộ lọc Kalman chỉ cần thời gian rất nhỏ cỡ vài giây lại có thể bám chặt quỹ đạo 
lý tưởng (quỹ đạo thực). 
Trong trường hợp quân đội Mỹ lại sử dụng SA thì độ lệch chuẩn của GPS vào khoảng 40-50 
mét. Lúc này bộ lọc Kalman không biết sự có mặt của SA nên vẫn dùng độ lệch chuẩn 20 mét và độ 
chính xác của lối ra sau khi lọc Kalman có bị suy giảm nhưng vẫn tốt hơn độ chính xác của GPS.
5. Kết luận 
Độ chính xác của hệ thống tích hợp GPS/INS cao hơn cả độ chính xác của hệ thống GPS hay 
INS khi hoạt động độc lập. Độ chính xác này sẽ được nâng cao nếu tăng số trạng thái của bộ lọc 
Kalman và mô hình hoá được các tác nhân gây lỗi khác nữa của cảm biến quán tính. Rõ ràng là xu 
hướng kết hợp GPS/INS là xu hướng tất yếu của vấn đề định vị và dẫn đường trong thế kỷ 21 này.