Microsoft Word dinhvi tdh doc
Hệ thống dẫn đường quán tính INS
tải về 0.52 Mb. Chế độ xem pdf
|
bai-tap-toan-nang-cao-lop-8-2
- Điều hướng trang này:
- 1 sin cos 0 cos sin tan tan s 0 sin cos ec sec
| 2. Hệ thống dẫn đường quán tính INS
Nhằm tìm hiểu về hệ thống dẫn đường quán tính thì một số khái niệm cơ bản sau là rất cần thiết: Quán tính: là bản chất của vật thể mà khi không có lực tác động thì nó sẽ chuyển động tịnh tiến đều hoặc chuyển động vòng tròn đều. Hệ quy chiếu quán tính: hệ quy chiếu mà ba định luật Newton được áp dụng và bảo toàn. Cảm biến quán tính: gồm 2 loại là gia tốc kế và cảm biến vận tốc góc (còn gọi con quay vi cơ). Hệ thống dẫn đường quán tính: là hệ thống sử dụng các cảm biến vận tốc góc và cảm biến gia tốc để ước lượng vị trí, vận tốc, độ cao và vận tốc thay đổi độ cao của vật thể bay. Hình 1. Trục toạ độ của hệ thống dẫn đường quán tính 1 sin cos 0 cos sin tan tan s 0 sin cos ec sec p q r θ θ θ φ φ φ θ φ φ θ ψ φ φ ⎡ ⎤ ⎛ ⎞ ⎡ ⎤ ⎢ ⎥ ⎜ ⎟ ⎢ ⎥ = − ⎢ ⎥ ⎜ ⎟ ⎢ ⎥ ⎜ ⎟ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎝ ⎠ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ & & & Hệ thống INS gồm ba cảm biến vận tốc góc cho phép xác định vận tốc góc nghiêng, góc chúc và góc hướng trong hệ toạ độ vật thể bay (xem hình 1). Hệ thống INS cũng có thể có thêm ba cảm biến gia tốc cho phép xác định gia tốc theo ba trục của hệ toạ độ vật thể bay này. Hiện nay có hai cấu trúc dẫn đường quán tính tiêu biểu nhằm xác định các góc Ơle từ các cảm biến vận tốc góc là cấu trúc gắn chặt (gimble) và cấu trúc nổi (strapdown). Cấu trúc strapdown hiện được sử dụng rộng rãi hơn, trong đó các cảm biến gia tốc và vận tốc góc được gắn chặt vào vật thể bay. Các giá trị gia tốc thu được từ các cảm biến gia tốc được hiệu chỉnh với vận tốc quay của trái đất và gia tốc trọng trường nhằm xác định vị trí và vận tốc chính xác của vật thể bay. tải về 0.52 Mb. Chia sẻ với bạn bè của bạn:
|