Chủ nhiệm Bộ môn Phan Nguyên Hải ĐỀ CƯƠng chi tiết bài giảNG

- Các tương tác có thể giữa điểu khiển mức cao và việc cân nhắc là:

Chỉ số tình huống	Chọn để cân nhắc?	Đã thay đổi các ý định?	Sẽ thay đổi các ý định?	Hàm cân nhắc lại reconsider(…) có tối ưu?
1	Không	_	Không	Có
2	Không	_	Có	Không
3	Có	Không	_	Không
4	Có	Có	_	Có

- Trong tình huống (1), tác tử đã không chọn cân nhắc, và hê quả là, không chọn thay đổi các ý định. Hơn nữa, nếu nó đã chọn cân nhắc, nó sẽ không thay đổi các ý định. Trong tình huống này, hàm reconsider(…) hoạt động tối ưu.

- Trong tình huống (2), tác tử không chọn cân nhắc, nhưng nếu nó đã chọn như vậy, nó sẽ thay đổi các ý định. Trong tình huống này, hàm reconsider() hoạt động không tối ưu?

- Trong tình huống (3), tác tử chọn cân nhắc, nhưng không thay đổi ý định. Trong tình huống này, hàm reconsider(…) không hoạt động tối ưu.

- Trong tình huống (4), tác tử chọn cân nhắc, và đã không thay đổi các ý đinh. Trong tình huống này, hàm reconsider hoạt động tối ưu.

- Một giả thiết quan trong: chi phí của hàm reconsider(…) là nhỏ hơn nhiêu so với chi phí của quá trình cân nhắc.

6.3 Cân nhắc lại ý định tối ưu

- Kinny và Georgeff’s đã nghiên cứu bằng thực nghiệm hiệu quả của ý các chiến lược cân nhắc lại ý định

- Có hai loại chiến lược cân nhắc lại ý định được dùng:

+ các tác tử “dũng cảm” (bold): không bao giờ dừng lại để cân nhắc lại các ý định, và

+ các tác tử “thận trọng”: dừng lại đề cân nhắc sau mỗi hoạt động

- Tính chất động trong môi trường được biểu diễn bằng tý lệ thay đổi thế giới, 

- Các kết quả (không ngạc nhiên):

+ Nếu  nhỏ (tức là môi trường không thay đổi nhanh), thì các tác tử dũng cảm thực hiện tốt hơn so với các tác tử thận trọng. Bởi vì các tác tử thận trong tốn thời gian cân nhắc lại các cam kết trong khi các tác tử dũng cảm đang bận bịu làm việc để đạt được ý định của chúng.

+ Nếu  cao (tức là môi trường thay đổi thường xuyên), thì các tác tử thận trọng có xu hướn thực thi tốt hơn. Bởi vì chúng có thể nhân ra khi nào các ý định bị hủy, và cũng tận dụng được các tình huống may mắn và các cơ hội mới khi chúng tới.

VII. Lý thuyết và thực hành BDI (belief-desire-intention = niềm tin-mong muốn-ý định)

7.1 Khái quát về BDI

- Bây giờ chúng ta xem xét ngữ nghĩa của các cấu trúc BDI: ở phạm vi nào một tác tử BDI đáp ứng lý thuyết về tác tử?

- Để xác định ngữ nghĩa cho các cấu trúc BDI, Rao & Georgeff đã phát triển các logic BDI: các logic không cổ điển với các từ nối mốt để biểu diễn niềm tin, mong muốn, và ý định

- ‘logic BDI cơ bản’ của Rao và Georgeff là một mở rộng của logic thời gian CTL*.

- Cấu trúc ngữ nghĩa cơ bản là một chương trình khung thời gian rẽ nhánh được gán nhãn.

- Logic cổ điển: Ù, , Ø, …

- CTL* các lượng từ đường dẫn

+Af ‘trên tất cả các đường dẫn, f’

+Ef ‘trên một số đường dẫn, f’

- Các từ nối BDI

+ (Bel i f) i tin f

+ (Des i f) i muốn f

+ (Int i f) i có ý định f.

- Ngữ nghĩa của các thành phần BDI được xác định thông qua các quan hệ về khả năng truy cập đối với các thế giới, ở đó mỗi thế giới là một cấu trúc thời gian rẽ nhánh.

- Các thuộc tính yêu cầu cho các môi quan hệ có khả năng truy cập đảm bảo logic niềm tin KD45, logic mong muốn KD, logic ý định KD (cùng với các quan hệ tương tác).

7.2 Các tác tử BDI được cài đặt: IRMA

- IRMA - Kiến trúc máy bị giới hạn bởi tài nguyên trí tuệ

- IRMA có bốn cấu trúc dữ liệu dạng ký hiệu chính

+ một thư viện kế hoạch

+ biểu diễn chính xác của

* Các niềm tin: thông tin sẵn có cho tác tử - có thể được biểu diễn bằng các ký hiệu, nhưng có thể là các biến đơn giản

* Các mong mồn: là những điều mà tác tử muốn làm được – các mong muốn như các nhiệm vụ mà tác tử được giao; với con người, về logic không cần thiết phải nhất quán, nhưng với các tác tử thì cần.

* Các ý định: các mong muốn mà tác tử đã chọn và cam kết theo đuổi.

- Ngoài ra, kiến trúc có

+ Một người hay lý luận để lập luận về thế giới; một chiếc máy suy luận

+ Một người phân tích phương tiện-kết quả xác định các kế hoạch có thể dùng để đạt được các ý định.

+ Một người phân tích cơ hội giám sát môi trường, và kết quả của các thay đổi tạo ra các lựa chọn mới

+ một tiến trình lọc xác định lựa chọn nào là phù hợp với các ý định hiện thời

7.3 Các tác tử BDI được cài đặt: PRS

Một kiến trúc tác tử dựa trên BDI khác là PRS: Hệ thống lập luận theo thủ tục

- Trong PRS, mỗi tác tử được trang bị một thư viện kế hoạch, biểu diễn tri thức dạng thủ tục: tri thức về các mô hình có thể được tác tử dùng để nhận ra các ý định.

- Các lựa chọn sẵn có đối với tác tử được xác định trực tiếp bởi các kế hoạch mà tác tử có: một tác tử không có kế hoạch không có lựa chọn.

- Ngoài ra, tác tử PRS có các biểu diễn rõ đối với niềm tin, mong muốn, và các ý định như trên.

VIII. Tác tử lập kế hoạch HOMER

- Vere & Bickmore đã phát triển HOMER: một tàu ngầm robot mô phỏng, trong ‘Seaworld’ hai chiều.

- HOMER có các chỉ dẫn từ người dùng trong một tập khoảng 800 từ tiếng Anh.

- HOMER có thể lập kế hoạch để đạt được các ý định, (thướng liên quan đế việc tập hợp và di chuyển các mẫu vật xung quan Seaworld), và sau đó có thể thực hiện các kế hoạch, sửa đổi chúng theo yêu cầu trong quá trình thực thi.

- HOMER có bộ nhớ giới hạn lưu các tình tiết, và việc sử dụng nó có thể trả lời các câu hỏi về các kinh nghiệm của nó trong quá khứ.

+ Đọc trước: Chương 4, Tài liệu 1

+ Bài tập về nhà: Bài 1 - 5, Chương 4, Tài Liệu 1.