Revised: 09 July 2021

V.
 
C
ONCLUSION
 
The line follower algorithm is proposed for mobile robot to 
drive it on the complex path. The simulator is used to test the 
effectiveness of the proposed algorithm. The robust PID 
controller is design for omitting the oscillation of the mobile 
robot on the sharp bend. The PSO algorithm is used to select 
the optimal parameters of PID controller. The Arduino 
Mobile Robot is used for implementing the practical system. 
Simulink Support Package for Arduino Hardware is installed 
to Matlab program for programming the AMR. The practical 
and simulation results are prove that the propose line 
follower algorithm and designed PID controller succeed to 
drive the mobile robot on the complex path. 
R
EFERENCES
 
[1] O. Gumus, M. Topaloglu and D. Ozcelik, “The use of 
computer controlled line follower robots in public 
transport” 12th International Conference on Application 
of Fuzzy Systems and Soft Computing, Austria, pp. 
202-208, 2016.
[2] M. B. Bhuiya, “Controlling line follower robot with the 
remote web server” Proceedings of SAI Intelligent 
Systems Conference, pp. 560-582, 2016. 
[3] M. Engin and D. Engin, “Path planning of line follower 
robot” Proceedings of the 5th European DSP Education 
and Research Conference, pp. 1-5, 2012. 
[4] K. M. Hasan, A. AI-Nahid, A. Al Mamun, 
“Implementation of autonomous line follower robot” 
IEEE/OSA/IAPR 
International 
Conference 
on 
Informatics, Electronics & Vision, pp. 865-868, 2012. 
[5] J. Chaudhari, A. Desai and S. Gavarskar, “Line 
Following Robot Using Arduino for Hospitals” 2nd 
International Conference on Intelligent Communication 
and Computational Techniques Manipal University 
Jaipur, pp. 28-29, 2019. 
[6] R. ÇOBAN, Ö. ERÇIN, "Multi-objective Bees 
Algorithm to Optimal Tuning of PID Controller", 
Cukurova University Journal of the Faculty of 
Engineering and Architecture, Vol. 27, No. 2 , pp.13-26, 
2012.
Fig. (9) The Error Signal 
Fig. (10) Control Signal 
Fig. (11) The Angular velocity for the left wheel 
Fig. (12) The Angular velocity for the right wheel 

16 | 
Alwan, Green, Noori & Aldair 
[7] W. Liao, Y. Hu, H. Wang, “Optimization of PID control 
for DC motor based on artificial bee colony algorithm", 
IEEE International Conference on Advanced Mechatronic 
Systems, pp. 23-27, 2014.
[8] Y. Sonmez1, O. Ayyildiz, H. T. Kahraman, U. Guvenc, 
S. Duman, "Improvement of Buck Converter Performance 
Using Artificial Bee Colony Optimized-PID Controller", 
Journal of Automation and Control Engineering, Vol. 3, 
No. 4, pp. 304-310, 2015.
[9] B. N. Abdul Samed, A. A. Aldair, and A. Al-Mayyahi, 
“Robust Trajectory Tracking Control and Obstacles 
Avoidance Algorithm for Quadrotor Unmanned Aerial 
Vehicle,” J. Electr. Eng. Technol., vol. 15, no. 2, pp. 855–
868, 2020. 
[10] A. A. Aldair and A. Al-Mayyahi, “Maze Maneuvering 
and Colored Object Tracking for Differential Drive 
Mobile Robot,” Iraqi J. Electr. Electron. Eng., vol. 15, no. 
1, pp. 47–52, 2019. 
[11] P. Heryati, A. Aghagani, “Science of Robot Design and 
Build Robot”, Azarakhsh Publication, 2008.