Chủ nhiệm Bộ môn Phan Nguyên Hải ĐỀ CƯƠng chi tiết bài giảNG

- Mỗi hành động có:

+ Tên: có thể có các đối số

+ Danh sách điều kiện tiên quyết: danh sách các thực trạng phải là đúng để hành động được thực hiện

+ danh sách xóa: danh sách các thực trạng không còn đúng sau khi hành động thực hiện

+ danh sach thêm: danh sách thực trạng trở thành đúng sau khi thực hiện hành động.

Mỗi thành phần có thể bao gồm các biến.

Hành động xếp (Stack) xảy ra khi cánh tay robot đặt đối tượng x nó đang giữ được đặt lên trên đối tượng y.

- Ví dụ 2:

Hành động dỡ (UnStack) xảy ra khi cánh tay robot nhặt đối tượng x từ trên một đối tượng khác y.

UnStack(x, y)

- Ví dụ 3:

Hành động nhặt pickup xảy ra khi cách tay nhặt một đối tượng x trên bàn.

Pickup(x)

- Ví dụ 4

Hành động đặt xảy ra khi cánh tay đặt đối tượng x lên bàn
Putdown(x)
pre Holding(x)
del Holding(x)
add Clear(x) Ù OnTable(x) Ù ArmEmpty

2.3 Một kế hoạch

- Một kế hoạch là gì?

Một kế hoạch là một danh sách hành động với các biến được thay thế bằng các hằng

2.4 Cách tiếp cận STRIPS

- Hệ thống STRIPS gốc dùng một stack mục tiêu để điều khiển công việc tìm kiếm

- Hệ thống có một cơ sở dữ liệu và một stack mục tiêu, và nó tập trung nỗ lực giải quyết các mục tiêu trên cùng (có thể liên quan đến giải quyết các mục tiêu con, sau đó được đẩy vào trong stack,…)

- Coi Goal1 là mục tiêu trên cùng, đặt trên nó các mục tiêu con

- Sau đó cố gắng giải quyết các mục tiêu con GoalS1-2, và tiếp tục…