Bộ môn Cơ Điện Tử Trường Đại học Bách khoa tp. Hcm

Trình bày cấu trúc và đặc điểm cổng song song máy tính. (0.5đ)

Cấu trúc:

Cổng song song máy tính (LPT) có 25 chân chia làm 3 loại chính

• 
  Data bus, Control Bus, Status bus
  
• 
  Sơ đồ chân
  

Mức điện áp (0-5V)

Địa chỉ:

- Xây dựng lưu đồ giải thuật điều khiển robot (1đ)

Lưu đồ (sơ bộ)

- Xây dựng mạch điện điều khiển (1đ)

• 
  Lập trình điều khiển robot bám line tự động (1.5 đ)
  

• 
  Đọc tín hiệu cảm biến vào LPT, thông qua các chân có hướng vào như thanh ghi trạng thái
  

• 
  Xuất tín hiệu điều khiển qua thanh ghi data (vd port (378H) = 01B, v.v…tùy vào kết nối điều khiển ra)
  

Sơ đồ chân

Truyền nối tiếp là hình thức truyền dữ liệu quan trọng của PC vì tính linh động của nó

Dữ liệu được truyền từng bit, liên tiếp

Chuẩn giao tiếp nối tiếp thông thường là RS232

Mức áp 0: từ +3 đến +25V

1: từ -3 đến -25V

• 
  Không có xung clock làm chủ
  
• 
  Dữ liệu truyền đi có thông tin để bộ thu đồng bộ tín hiệu: start bit, stop bit.
  
• 
  Bộ truyền và thu phải hoạt động cùng tần số clock
  

{

if(PORTBbits.RB0==1) pulse_count1--;

IFS0bits.INT0IF=0;

#define BAUDRATE 115200 // UART1: toc do truyen :86 us/8bit

void UART1_Initialize()//toc do truyen :8/460800=17us/1 byte

{

CloseUART1();

OpenUART1(0x8000, 0x400,((FCY/BAUDRATE)/16) - 1);

}

KHai bao ngat truyen nhan

void __attribute__((__interrupt__)) _U1TXInterrupt(void)

{

IFS0bits.U1TXIF=0;

void __attribute__((__interrupt__)) _U1RXInterrupt(void)

{

IFS0bits.U1RXIF=0;

void TIMER1_Initialize()

{

ConfigIntTimer1(T1_INT_PRIOR_5 & T1_INT_ON);

OpenTimer1(0x8020,29490);

}

Khai báo ngắt và gửi dữ liệu

void __attribute__((__interrupt__)) _T1Interrupt(void)

{

WriteUART1(pulse_count1);// send pulse_count1 data to UART1

WriteTimer1(0);

IFS0bits.T1IF=0;
Viết đoạn chương trình hiển thị giá trị đọc được lên màn hình máy tính (1đ)
Để giao tiếp RS232 ta sử dụng Namespace tên là using System.IO.Ports;


Mở cổng giao tiếp

Com1.Open();

Tạo hàm ngắt nhận dữ liệu RS232 trong Form1.cs

Tất cả data trong bộ đệm nhận sẽ được gán vào cho biến chuỗi data_RS232.

Com1.WriteLine("ĐH BKTPHCM");

Com1.Close();

void pid(void) 0.5đ

{

CurrentPos = Com1.ReadingExisting();

PosIntegral = PosError *0.01+ PosIntegral;

PosDer = (PosError – CurrentPosPrevious)/0.01

u = ((long)Ksp * (long)PosError +(long)Ksi * (long)PosIntegral + (long)Ksd*PosDer) ;

CurrentPosPrevious=CurrentPos;

}

PWM khởi tạo(0.5)

void InitMCPWM()//khoi dong PWM

{

ConfigIntMCPWM(PWM_INT_EN&PWM_INT_PR2);

OVDCON=0x0000;

PTPER=FCY/FPWM-1;

PDC1=0;

PTCON=0x8000;

PTCONbits.PTOPS=10;

}

XUất PWM (0.5)

PWMCON1=0x0777;//enable PWM output

DutyCycle=u;

PDC1=DutyCycle;

PDC2=PDC1;

Trình bày cấu trúc, đặc điểm và các kỹ thuật truyền nhận qua cổng USB của máy tính (1đ)

• 
  USB (Univeral Serial Bus) là hình thức giao tiếp hữu dụng với tính năng Plug and Play
  
• 
  Ra đời từ năm 1996, là kết quả của sự hợp tác của 7 công ty hàng đầu thế giới: Compaq, Digital Equipment Corporation, IBM, Intel, Microsoft, NEC, và Northern Telecom.
  
• 
  USB tao cơ hội cho các thiết bị giao tiếp tốc độ cao: digital camera, multimedia device, telephone device, USB disk, …
  
• 
  Dễ sử dụng:
  
• 
  Plug and Play: tính năng cho phép người sử dụng không cần tắt máy để cài đặt cấu hình như interrupt, dipswitch, …
  
• 
  Bộ điều khiển USB tự phát hiện và nhận biết khi thiết bị được kết nối hoặc ngắt kết nối.
  
• 
  Hỗ trợ truyền dữ liệu thời gian thực:
  
• 
  Ứng dụng này cho phép giao tiếp với các thiết bị multimedia để truyền tín hiệu âm thanh hoặc hình ảnh
  
• 
  Mở rộng Port:
  
• 
  USB cung cấp 1 giải pháp mở rộng port cho phép tối đa 127 thiết bị kết nối cùng lúc với 1 PC
  
• 
  Với tốc độ kết nối mở rộng lên đến 12Mbps, nhưng mục tiêu của USB là dành cho các thiết bị tốc độ thấp và trung bình như: keyboard, mice, modem, scanner,…
  
• 
  Các chuẩn giao tiếp
  
• 
  USB 1.0
  
• 
  USB 1.1
  
• 
  USB 2.0
  

Mức logic

• 
  Logic ‘1’:
  
  • 
    D+ >2.8V
    
  • 
    D- <0.3V
    
• 
  Logic ‘0’:
  
  • 
    D+ <0.3V
    
  • 
    D- >2.8V
    

• 
  Control transfer:
  
  • 
    truyền 2 hướng
    
  • 
    hỗ trợ cài đặt, truyền thông tin giữa host và function
    
  • 
    Gồm 3 giai đoạn: setup, data, status
    
  • 
    Mục đích truyền thông tin khi thiết bị bắt đầu kết nối với host
    
• 
  Isochronous transfer:
  
  • 
    truyền 1 hướng hoặc 2 hướng
    
  • 
    mục đích truyền dữ liệu với tốc độ cố định, bỏ qua lỗi
    
  • 
    Ví dụ: truyền voice qua USB
    
• 
  Interrupt transfer:
  
  • 
    Chỉ truyền 1 hướng đi vào host
    
  • 
    Mục đích truyền dữ liệu nhỏ, không liên tục
    
  • 
    Ví dụ: thiết bị sử dụng interrupt như keyboard, mouse
    
• 
  Bulk transfer:
  
  • 
    truyền 1 hướng hoặc 2 hướng
    
  • 
    mục đích truyền dữ liệu lớn, chính xác, không khắc khe về thời gian
    
  • 
    Ví dụ: scanner, printer, USB disk